110509第1回つくチャレ会議ログ
5月9日に第1回つくチャレ会議を行いました。
今日から本格的に授業が始まります。勉学との両立を目指して頑張っていきましょう。
・計画を立てる
機構 → タイヤの付け替え
ソフトウェア → パラメータの調整、統合・・・
基本は去年やっていた事を引き続きやっていく
機体を一度動かし、担当部分を思い出す
問題点が出たら担当分けを行う
比留間は新しく出来た分野（問題）がでたらそこの担当をやる
エアーは安全回路を引き続き
比留間 回路の仕様書や配線を見る（担当？）
・担当分け
（三浦→補助）
貫→統合・通信関係
齊藤→マイコンetc
土井→LRF関係
宮岡→自己位置・WayPoint
比留間→回路
・登録
登録を行う
参加費はおととしのものから
・PSoCについて
安全回路のものは今は残しておく
今後の製作次第で決める
・目標
今月中にやること
試作機をコントローラで動かせるようにする
担当 貫、宮岡
回路の勉強
担当 比留間
計画書に必要なスケジュール+最終目的
担当 全員
去年のプログラムの書きなおし+コンポーネント化
担当 土井
SHの勉強（書き込み+通信関係）
担当 齊藤
・予算
4万はもらう。追加申請はまだ未定。
4万以上検討
・週間の会議
毎週月曜放課後に行う
・追記
今年度からつくチャレに参加する三年応用化学科比留間です。
いろいろと残念な自分ですが精いっぱい頑張っていきたいと思います。
以上。by比留間
今日から本格的に授業が始まります。勉学との両立を目指して頑張っていきましょう。
・計画を立てる
機構 → タイヤの付け替え
ソフトウェア → パラメータの調整、統合・・・
基本は去年やっていた事を引き続きやっていく
機体を一度動かし、担当部分を思い出す
問題点が出たら担当分けを行う
比留間は新しく出来た分野（問題）がでたらそこの担当をやる
エアーは安全回路を引き続き
比留間 回路の仕様書や配線を見る（担当？）
・担当分け
（三浦→補助）
貫→統合・通信関係
齊藤→マイコンetc
土井→LRF関係
宮岡→自己位置・WayPoint
比留間→回路
・登録
登録を行う
参加費はおととしのものから
・PSoCについて
安全回路のものは今は残しておく
今後の製作次第で決める
・目標
今月中にやること
試作機をコントローラで動かせるようにする
担当 貫、宮岡
回路の勉強
担当 比留間
計画書に必要なスケジュール+最終目的
担当 全員
去年のプログラムの書きなおし+コンポーネント化
担当 土井
SHの勉強（書き込み+通信関係）
担当 齊藤
・予算
4万はもらう。追加申請はまだ未定。
4万以上検討
・週間の会議
毎週月曜放課後に行う
・追記
今年度からつくチャレに参加する三年応用化学科比留間です。
いろいろと残念な自分ですが精いっぱい頑張っていきたいと思います。
以上。by比留間
101106第二回試走会参加
11月6日の試走会に参加しました。
今回は手押しでのデータ取りを行いました。
ジャイロとエンコーダでのデータ取りを行い、予想以上に正確なデータを取ることに成功しました。
次の試走会ではもう一段階進んだ結果を出したいと思います。
今回エンコーダのデータ取得に使用したプログラムは
こちらのサイトを参考にさせて頂きました。
これからの予定としては11月14日の試走会に参加する予定です。
本番まで一週間を切りましたが頑張って行きたいと思います。
ひと月以上更新を行わなかったのでこれからはもう少し更新したいと思います。
この間にいろいろと変わっています、回路、エンコーダ、マイコン、機体etc
それらの詳細もすこしずつ書いていこうと思います。
by三浦
今回は手押しでのデータ取りを行いました。
ジャイロとエンコーダでのデータ取りを行い、予想以上に正確なデータを取ることに成功しました。
次の試走会ではもう一段階進んだ結果を出したいと思います。
今回エンコーダのデータ取得に使用したプログラムは
こちらのサイトを参考にさせて頂きました。
これからの予定としては11月14日の試走会に参加する予定です。
本番まで一週間を切りましたが頑張って行きたいと思います。
ひと月以上更新を行わなかったのでこれからはもう少し更新したいと思います。
この間にいろいろと変わっています、回路、エンコーダ、マイコン、機体etc
それらの詳細もすこしずつ書いていこうと思います。
by三浦
100905つくチャレ会議ログ
9月5日に第20回つくチャレ会議を行いました。
内容は先日の試走会で出た今後の課題について話し合いです。
★活動報告★
・4日に試走会を行い、実際につくばで実験をしてきました。
・実験の内容はGyro、エンコーダ、GPSのデータ取りです。
★各自の現状★
貫
・コントローラによる機体操作のコンポーネント化
齊藤
・PCからPIDのゲインの設定をできるようにプログラミング
・緊急停止スイッチ用のプログラミング
土井
・マッピングのプログラミング
宮岡
・先日の試走会での不具合の改善
・カルマンフィルタの計算で角度が反映されていないためその改善
・コンポーネントを切った時におきる不具合の改善
本杉
・OpenHRPの学習
三浦
・追従制御のプログラミング
肥後
・モータドライバ回路の設計
田邨
・新機体の設計
★今後の予定★
今後、夏季休暇中のつくチャレ会議は月、火、金曜になりました。
後期授業が始まると思ったように活動できないため夏季休暇中の完成を目標としていきます。
★追記★
先日つくばで行われた試走会に参加してきました。
9月だというのに暑い。天気予報では今年最大の猛暑日となるとか…
タープがあってホントによかったｗｗ
試走会で今後の課題も見えてきたと思うので完成に向けて頑張って行きましょう。
以上。by土井
内容は先日の試走会で出た今後の課題について話し合いです。
★活動報告★
・4日に試走会を行い、実際につくばで実験をしてきました。
・実験の内容はGyro、エンコーダ、GPSのデータ取りです。
★各自の現状★
貫
・コントローラによる機体操作のコンポーネント化
齊藤
・PCからPIDのゲインの設定をできるようにプログラミング
・緊急停止スイッチ用のプログラミング
土井
・マッピングのプログラミング
宮岡
・先日の試走会での不具合の改善
・カルマンフィルタの計算で角度が反映されていないためその改善
・コンポーネントを切った時におきる不具合の改善
本杉
・OpenHRPの学習
三浦
・追従制御のプログラミング
肥後
・モータドライバ回路の設計
田邨
・新機体の設計
★今後の予定★
今後、夏季休暇中のつくチャレ会議は月、火、金曜になりました。
後期授業が始まると思ったように活動できないため夏季休暇中の完成を目標としていきます。
★追記★
先日つくばで行われた試走会に参加してきました。
9月だというのに暑い。天気予報では今年最大の猛暑日となるとか…
タープがあってホントによかったｗｗ
試走会で今後の課題も見えてきたと思うので完成に向けて頑張って行きましょう。
以上。by土井
100901つくチャレ会議ログ
9月1日に第19回つくチャレ会議を行いました。
内容は9月4日の試走会に向けてと今後の活動についてです。
9月4日までの目標
・コンポーネント化→カルマンフィルタ、ジャイロ、エンコーダー
・KFを利用した自己位置推定
・ログ取りが最優先事項
現状報告
シュミレーション
・MATLABよりも互換性のあるOpenHRPを使用する
・経路生成のプログラム
PID制御
・エンコーダの値を送るプログラム
・PID制御部分も完成
LRF
・コンポーネント化のためのプログラムの細分化
・ノイズ除去のプログラム
コンポーネント、
・ジャイロ、カルマンフィルタのコンポーネントとそのテスト
その他
・コントローラのプログラム
・ハードウェアの改良
9月4日に行いたいこと
・LRFによるログ取り
・エンコーダ、ジャイロによるログ取り
・コントローラーで機体の操作
★追記★
数少ない試走会を有効に使えるようにするためにしっかりと活動していきましょう。
試走会でログ取りができるか心配です。
ブログ更新が遅くなってすみませんでした。
以上。by貫
内容は9月4日の試走会に向けてと今後の活動についてです。
9月4日までの目標
・コンポーネント化→カルマンフィルタ、ジャイロ、エンコーダー
・KFを利用した自己位置推定
・ログ取りが最優先事項
現状報告
シュミレーション
・MATLABよりも互換性のあるOpenHRPを使用する
・経路生成のプログラム
PID制御
・エンコーダの値を送るプログラム
・PID制御部分も完成
LRF
・コンポーネント化のためのプログラムの細分化
・ノイズ除去のプログラム
コンポーネント、
・ジャイロ、カルマンフィルタのコンポーネントとそのテスト
その他
・コントローラのプログラム
・ハードウェアの改良
9月4日に行いたいこと
・LRFによるログ取り
・エンコーダ、ジャイロによるログ取り
・コントローラーで機体の操作
★追記★
数少ない試走会を有効に使えるようにするためにしっかりと活動していきましょう。
試走会でログ取りができるか心配です。
ブログ更新が遅くなってすみませんでした。
以上。by貫
